Visto che nessuno ha scritto, nonostante io non abbia mai cambiato da solo l'olio alla Esse, mi permetto di darti qualche dritta.
Il fatto di avere solo il laterale non ti aiuta, al limite ti fai tenere la moto dritta da qualcuno quando devi scaricare l'olio vecchio.
Devi togliere il tappo di inserimento sulla testata di sx e poi il tappo di scarico sotto la coppa. Occhio che l'olio esce! Poi il filtro. Per smontare il filtro sarebbe meglio che tu comprassi una chiave a tazza della misura giusta (codice BMW 11 4 650, la trovi di concorrenza a 10/15 euro) il filtro è "incassato" nel motore e non ci si accede con comodità. Stesso discorso poi per rimetterlo, sebbene non vada serrato a coppie esagerate non avendo accessibilità fai fatica a serrarlo.
Una volta scaricato tutto l'olio (lascialo sgrondare bene), rimetti il filtro (abbi l'accortezza di ungere un po' l'anello in gomma, tiraggio a 11 Nm), poi anche il tappo, meglio con una guarnizione nuova. (32 Nm di serraggio).
a quel punto metti l'olio nuovo dal foro di rabbocco sulla testata sx, ce ne dovrebbe andare 3,75lt ed il livello dovrebbe essere a metà della finestrella.
Ricordati che il cambio va fatto a motore caldo, altrimenti parte dell'olio resta nel radiatore. Fare un giretto di pochi km dovrebbe bastare.
Spero di essere stato utile.