Giro a destra e piego a sinistra?

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Questa è una domanda che mi chiedo dai tempi del liceo e che, per me, sta tornando di attualità ora che ho di nuovo la moto: in rettilineo, se spingo il manubrio con il braccio destro, la ruota anteriore gira verso sinistra e la moto piega a destra. Questa cosa mi sembra strana: uno penserebbe che girando il manubrio a sinistra la moto "giri" in qualche modo a sinistra e viceversa.

Qualche giorno fa parlavo con un amico che ha sempre avuto moto stradali e mi spiegava dell'importanza di utilizzare bene il peso del corpo per piegare in modo corretto. Effettivamente con il k100 mi capita a volte di essere un po' in ritardo nella piega (soprattutto nei curvoni lunghi) e di fare un po fatica a piegare correttamente. Ho notato comunque che sia in ingresso che in uscita dalla curva utilizzo il manubrio (spingendo con il braccio destro in entrata in una curva a destra e spingendo con il sinistro in uscita) e quando glie l'ho detto lui mi ha risposto che non utilizzo correttamente il peso del corpo.

Insomma ... è giusto spingere sul manubrio o le braccia non devono fare nessuno sforzo e deve essere tutto un gioco di peso?