Guanaco

Aggiungo ex post quanto segue:

Nei miei interventi precedenti ho parlato di ruote sterzanti, intese come le ruote di tipo automobilistico.
Ribadisco che assicurare un centro d'istantanea rotazione (*) unico per un convoglio di più rimorchi con ruote di questo genere è impresa progettuale e costruttiva complicata.

Tuttavia, si potrebbe immaginare che i rimorchi abbiano carrelli di tipo ferroviario, ossia ruote su assali incernierati nel mezzo. In tal caso, le ruote sarebbero libere di allinearsi in modo tale da seguire un unico tracciato, così che nessun rimorchio si sfasi nella percorrenza di una curva.

Questo vale però solo in senso geometrico astratto, non fisico. Infatti, carrelli o assali di questo genere rendono il convoglio estrememante instabile. Basta pensare che cosa potrebbe succedere a un singolo rimorchio di TIR qualora sia davanti che dietro le ruote fossero infulcrate nel centro in questo modo: il rimorchio si metterebbe facilmente di traverso, soprattutto nelle frenate. In un convoglio di più rimorchi la situazione sarebbe ancora peggiore. Nessuna curva potrebbe essere garantita

In definitiva:

Un convoglio su ruote gommate con sterzatura di tipo automobilistico (divergente) pone problemi progettuali e realizzativi complicati. Assicurare un centro d'istantanea rotazione comune a tutte le ruote è impresa dispendiosa e complicata. Si tratta di armonizzare tra loro i percorsi di tutti i rimorchi, cosa complicata all'atto pratico.

Un convoglio che sfrutti invece carrelli o assali infulcrati risolve il problema, ma solo in astratto. Una simile serie di rimorchi collegati risulterebbe infatti instabile. Le curve non potrebbero essere eseguite con un tracciato unico (le ruote posteriori seguono quelle anteriori). Inoltre, si avrebbero sbandamenti e sfalsamenti anche nella marcia rettilinea. Il sistema non è autostabilizzante e tende anzi a innescare serpeggiamenti, specie nelle decelerazioni.

Ecco perché il vincolo delle rotaie.

Credo con questo di avere risposto.

PS
Il discorso dell'attrito di rotolamento è un discorso di materiali, non cinematico.

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(*) Per dirla in termini semplici, il CIR è il punto fuori dal convoglio dove impiantare l'ago di un ideale compasso la cui mina traccia una curva che tocca tangenzialmente le ruote (interne o esterne) di tutti i rimorchi.