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Consiglio a chi si fa queste domande un corso di guida. Nella stanza dei pistaioli c'é una discussione incollata(sticky) a riguardo.

A mio avviso é una questione importante per chi si fa questa domanda, (molto meno ma di una certa importanza anche per chi non se la fa).
Primo per la sicurezza. E secondo per il godimento. I due fattori chiave.
Se ad ogni curva ci si chiede se era il limite mancano entrambe le cose.

Lo dico per esperienza. Mi sono fatto le stesse domande, ho fatto un corso sulle curve da un bravo insegnante, ho capito delle cose, mi sono esercitato e ora mi sento piu sicuro e godo di più.

Tra le poche cose che ho capito c'é il fatto che ci sono più modi di piegare (3 mi hanno detto in grandi linee, nessuno sbagliato e tutti utili da sapere) . Se fai una gara in pista dovendo andare al massimo bisogna piegare il meno possibile e per questo si sposta il corpo dentro la curva per spostare il baricentro.
Ma sulla strada l'importante, nel limite del buon senso, é divertirsi. Quindi se il massimo godimento di uno può essere di sfregiare le saponette sporgendo il ginocchio per qualcun altro sarà di grattugiare le pedane. Per qualcuno sarà la velocità per un altro una derapata e un altro ancora godrà al massimo facendo dei normali giri in moto a modo suo.

Ultima cosa per tornare alla domanda iniziale.
Metodo semplice per conoscere il limite di piega della moto o meglio degli pneumatici da essa indossati:
1 prendi un gesso
2 colora di bianco i bordi degli pneumatici
3 gira su di un piazzale vuoto immaginando delle curve.
4 guarda quanto bianco é rimasto
5 quello é il margine che ti rimane
6 ... e tocca ste pedane!