Secondo me hai semplicemente preso la folle tra le 2 marce(display a zero) ed essendo in moto rotatorio , provando cmq ad innestarle mentre gira, per forza senti rumore di ferraglia xché non si innesta così facilmente.
Una volta fermata la ruota dal moto rotatorio, le marce sono entrate senza problema...
Non ti preoccupare non è successo nulla!
Le masse in movimento sul boxer sono importanti ed anche la trasmissione a cardano ha una sua rigidezza, ed il tutto in fatto di rumori viene amplificato!